TU Darmstadt 最新 FARM 力感知框架重磅发布： ✅ 靠 GelSight Mini视触觉传感器 + UMI夹爪，让机器人精准感知力、控制力 ✅ 扩散策略直接推定力信号，联合预测位姿 / 夹爪宽度 / 抓取力，真正力控闭环 ✅ 高力插入、低力拾取、动态力适配三大任务全碾压基线模型