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一种基于地图骨架提取和启发式搜索树构建的路径规划—简单地图2

14 · 发布于 2022-10-13 16:51:17

一种基于地图骨架提取和启发式搜索树的路径规划算法,其首先提取地图骨架,并获取地图骨架的骨架路径,对骨架路径进行关键点提取,后用提取出的关键点集合进行启发式搜索构建搜索树,在构建过程中考虑阿克曼车辆的运动学约束和移动安全性,最后生成最终路径,复杂地图下速度比RRT*-Connect快约100倍
Rindo
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