单独的PID闭环控制可能并不足以完成要求,需要到位置速度双闭环控制,这是一个嵌套的闭环控制,首先是使用位置环计算出结果,然后将位置环的结果作为速度环的输入,最后得到控制直流电机的占空比,所以这是在速度环的基础上再套一个位置环,达到在控制位置的同时还可以控制速度值,使之平稳转动.