视频用奥比中光的Zora P1开发板和Astra Pro深度相机基于ORB-SLAM2框架进行位姿估计并进行扩展，构建多楼层大型室内环境稠密重建系统。具体点击：https://developer.orbbec.com.cn/forum_plate_module_details.html?id=888