这次跟大家分享了S-function的一些基础知识以及以及参考轨迹生成的部分，下次我们开始二次规划以及约束部分，有错误请大家指正！同时代码部分有问题的同学欢迎在博客中评论，如果可以帮到大家我会做一些答疑！需要代码的同学可以找我私聊！