multibody模块对多杆机构的建立，可以设置每个杆的参数质量、刚度、转动惯量。通过旋转模块可以输入转矩或者动力（位置）也可以作为测量旋转部件的位置速度加速度转矩等（运动学参数）。最后通过模型建立可以实现上图所示的多杆机构图