1、在学习控制理论的过程中，我将学到的控制算法编写成通用的程序，并集成到Simulink模块里，做成了一个控制器的封装库； 2、封装库包含的模块有自抗扰控制器、滑模控制器、鲁棒控制器、模糊控制器等； 3、一方面可以节省搭建这些模块的时间，把精力集中在控制系统的设计上，另一方面帮助加深控制算法的理解；