基于Qt OpenGL和旋量理论的史陶比尔6R机器人3D建模和运动学仿真，包括正运动学、逆运动学，速度雅可比矩阵算法，轨迹的绘制，关节插补，直线插补，直线、三点圆、直径圆、文字的绘制算法，Qt 3d中的点的捕获API等内容