https://www.youtube.com/watch?v=aoSoiZDfxGE 这是篇出自麻省理工学院航天控制实验室无人机飞控动态环境下快速避障方向的论文，目前挂在开源网站arXiv上，代码即将开源！创新点在于提出了3D分散式异步轨迹规划器，通过对轨迹的每个间隔执行外部多面体表示，然后将分隔每对多面体对的平面作为优化问题中的决策变量，来实现与动态障碍物的实时避障！相较之前state-of-art工作，飞行时间减少了33.9%，停靠次数减少了88.8%！